La prima versione di iOS, la 1.0, è stata presentata il 9 gennaio 2007 alla conferenza del Macworld insieme all'iPhone, e successivamente rilasciata il 29 giugno dello stesso anno. iOS è un sistema operativo sviluppato originariamente per iPhone, e in seguito per iPod touch, iPad e Apple TV di seconda generazione.
Apple fornisce gli aggiornamenti per i vari dispositivi tramite iTunes, servizio offerto da Apple, dove gli utenti possono organizzare file multimediali, permettendo l'acquisto online di canzoni, video e film attraverso il servizio iTunes Store.
Fino al rilascio del kit di sviluppo software iPhone avvenuto il 6 marzo2008, iOS non era provvisto di nome ma veniva chiamato "OS X", un chiaro riferimento al sistema operativo macOS. Una volta introdotto l'iPhone SDK è stato chiamato iPhone OS (successivamente iOS). Dal 7 giugno2010 è stato rinominato "iOS" in quanto, presumibilmente, era sviluppato per quattro diversi dispositivi (iPhone, iPod touch, iPad, Apple TV). Dal 22 novembre2010 la versione più recente per iPhone, iPod touch e iPad è la 4.2.1 e 4.2 per la Apple TV di seconda generazione. Tuttavia le prime generazioni di iPhone ed iPod touch hanno come versione più recente la 3.1.3. La beta 3.0 è stata rilasciata agli sviluppatori il 17 marzo2009 e la versione definitiva per gli utenti il 17 giugno2009.
L'8 aprile2010, Apple ha mostrato un anteprima della versione 4.0, e rilasciato anche una beta esclusivamente agli sviluppatori, la versione definitiva è stata rilasciata il 21 giugno2010. iOS 4 è famoso per aver portato con se più di 1500 API e aver introdotto l'attesissimo multitasking che permette di eseguire più programmi contemporaneamente.
Aggiunte le applicazioni Mail, Mappe, Borsa, Meteo e Note per iPod Touch
I contatti nelle chiamate recenti ora visializzano l'orario delle ultime chiamate ricevute.
L'applicazione Mappe su iPhone ora possiede la funzione di localizzazione con cui si può determinare la posizione approssimativa del telefono utilizzando le cellule della linea telefonica.
Le icone della home screen possono essere ricollocata e posizionate su home screen multiple (fino a 9).
iTunes gift cards possono essere usate su iTunes Music Store.
Il download di film da iTunes ora ha il supporto ai capitoli.
La musica ha il supporto ai testi delle canzoni
Le Web Clips possono essere aggiunte (o rimosse) dalla home screen
Gli SMS posssono essere inviati a contatti multipli
L'applicazione SMS ora salva fino a 75'000 SMS (prima ne salvava solo 1000)
Setup automatico per i nuovi account Gmail come IMAP (prima era POP3)
La tastiera è ora multi-touch (è possibile premere shift+a, ad esempio)
Il popup degli SMS in arrivo ha ora i tasti "Chiudi" o "Rispondi" anzichè "Ignora e "Rispondi".
Le etichette per i contatti possono essere cancellate
Le applicazioni sull'iPhone non vengono lanciate dalla cartella "root", invece vengono lanciate dalla cartella "mobile".
Anzichè scorrere, ora i nomi della maggior parte dei gestori della rete attiva ora vengono visualizzati completamente More carriers names now fit without scrolling — for roaming on other carriers
Aumentato il frame rate della fotocamera
Aumentata la velocità complessiva dell'interfaccia
Funzione copia/incolla (anche da contenuti web e sms), con fuzione “shake to undo” per rifare la selezione. Funzione di copia/incolla per foto multiple da inviare tramite mail
Inoltro dei messaggi
Supporto MMS
Voice Memo
Supporto per calDAV e sottoscrizioni
Miglioramento del search interno e implementazione di Spotlight che permette di effettuare ricerche nelle principali applicazioni native per iPhone, come Mail, Calendar, Notes e server
Connettività peer-to-peer: grazie alle nuove API, il sistema è in grado di trovare altri dispositivi che utilizzano la medesima applicazione tramite la tecnologia bonjour (over bluetooth) e viene offerta la possibilità di creare una connessione tramite IP e, ad esempio, giocare al medesimo videogioco
Possibilità di creare applicazioni ad hoc per produttori di accessori: i produttori di accessori saranno in grado di creare applicazioni custom in grado di interagire direttamente con l’hardware.
Saranno rese disponibili API per inserire le mappe di Google nelle appllicazioni.
Disponibilità dell’API core-location per la navigazione turn-by-turn
Notifiche push
Sostituzione del background che limita la batteria e le prestazioni: possono arrivare anche segnalazioni sonore e testuali (oltre ai numeretti in stile mail)
API per programmi VoIP con data detector (ovvero tecnologie di riconoscimento dei numeri di telefono, indirizzi e simili)
Nuovo player video in grado di adattarsi alla velocità del network per una migliore riproduzione
Visualizzazione e tastiera in modalità panoramica per tutte le app native di iPhone