Nato in Catalogna nel 1948, Zanini ha esordito nel 1965 in prove di enduro e motocross, per poi passare alle auto inizialmente come copilota e dal 1970 come pilota. Nel 1972 ha vinto il suo primo rally su SEAT a Barcellona, e dall'anno seguente ha partecipato regolarmente al campionato spagnolo su asfalto. In tale competizione è arrivato secondo nel 1973 e si è poi laureato campione per cinque anni consecutivi, dal 1974 al 1978 (sempre su SEAT), e poi nel 1980 (Porsche), nel 1982 e nel 1983 (Talbot Sunbeam Lotus) e infine nel 1984 (Ferrari). Nello stesso anno ha vinto anche il campionato su terra.
Ha vinto il suo ultimo rally su asfalto nel 1986, per poi dedicarsi principalmente alle gare su terra e alla preparazione di giovani piloti per conto della Federazione Catalana[1]. Nel 2003 è stato insignito del Real Orden del Mérito Deportivo, onorificenza spagnola destinata alle persone che più si sono distinte nello sport.