McMillan fu scelto come dodicesimo assoluto nel Draft NFL 1981 dai Baltimore Colts.[1] Vi giocò fino al 1986, continuando con la squadra anche quando il proprietario Bob Irsay la trasferì a Indianapolis nel marzo 1984.
La carriera di McMillan si concluse a causa degli infortuni riportati il 26 aprile 1987 quando fu colpito da un veicolo nella Contea di Baltimora, riportando lesioni alle gambe e alla colonna vertebrale. Dopo avere saltato l'intera stagione 1987, passò due settimane con i Miami Dolphins nell'agosto 1988, ma fu svincolato prima dell'inizio della stagione.
^(EN) 1981 National Football League Draft, Pro Football Hall of Fame. URL consultato l'11 ottobre 2012 (archiviato dall'url originale il 5 ottobre 2013).