Le origini della famiglia vengono fatte risalire da taluni sino ai tempi di Roma antica. Antiche fonti, derise dagli storici come espressione di vanità mitologiche, attribuiscono ad Azzo di Lotaringia o Lorena ed a Matilde (figlia di Ottone II e sorella di Ottone III) il figlio Malatesta I detto "il Tedesco", considerato il capostipite della famiglia.