Il nucleo primitivo del castello è già citato in documenti del X secolo come "Castrum de Briniano", e ricordato nel 1186 in un diploma redatto da Federico Barbarossa.
L’intera struttura è posta a sud-ovest del paese di Brignano Gera d’Adda: compresa nell’antica cinta muraria situata attorno al borgo medievale, è costituita da tre principali elementi distinti ma collegati tra loro con soluzione di continuità.
