Automated guided vehicle

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AGV è l'acronimo per Automatic Guided Vehicle (dall'inglese: Veicolo a guida automatica) e identifica dei veicoli, utilizzati principalmente in campo industriale per la movimentazione di prodotti all’interno di uno stabilimento. Esistono comunque anche veicoli atti a lavorare all'esterno, anche se molto meno utilizzati.

Un veicolo AGV

Nomenclatura[modifica | modifica wikitesto]

L'AGV ha anche altri nomi: Laser Guided Vehicle (LGV) e Self Guided Vehicles (SGV). In Germania la tecnologia assume il nome di Fahrerlosen Transportsystemen (FTS), mentre in Svezia viene chiamata förarlösa truckar.

Tecnologie di guida[modifica | modifica wikitesto]

Esistono numerose tecnologie adottate per guidare un sistema AGV, ognuna con vantaggi e svantaggi. Ci sono sistemi particolarmente flessibili relativamente alle variazioni di percorso altri invece che funzionano bene anche in condizioni particolarmente gravose.

Guida a filo[modifica | modifica wikitesto]

La prima ad essere stata sviluppata è stata la guida a filo. Realizzata per mezzo di un filo disposto immediatamente sotto la superficie del pavimento e percorso da un segnale elettrico ad una determinata frequenza. Una coppia di solenoidi disposti sul carrello è in grado di rilevare la posizione del filo e un'elettronica relativamente semplice può controllare lo sterzo. Se è necessario avere più percorsi si usano frequenze diverse. Si adatta bene all'uso in situazioni gravose in particolar modo in presenza di ambienti sporchi che rendono critico l'uso di sistemi ottici. La modifica del percorso è molto onerosa in quanto richiede la realizzazione di un taglio nel pavimento per l'inserimento dei fili e la successiva resinatura degli stessi.

Magneti[modifica | modifica wikitesto]

Il percorso viene delimitato da una serie di calamite inserite nella pavimentazione. Rispetto alla guida a filo richiede un intervento più semplice sulla pavimentazione in quanto sono richiesti solo una serie di fori. I singoli magneti possono essere sostituiti da nastri o bande magnetiche. È possibile individuare determinate posizioni sfruttando diverse combinazioni di polarità dei magneti.

Banda colorata[modifica | modifica wikitesto]

Realizzata per mezzo di vernici o di nastri adesivi colorati. Un sistema ottico rileva la posizione della banda e controlla lo sterzo con una logica analoga a quella della guida a filo e magnetica. Le modifiche al percorso sono relativamente semplici da realizzare ma il sistema si adatta solo ad ambienti puliti. Richiede manutenzione in quanto le bande colorate possono danneggiarsi o consumarsi.

Triangolazione con laser[modifica | modifica wikitesto]

La tecnologia di guida al laser usa come riferimento un certo numero di catarifrangenti collocati su pareti od oggetti lungo il percorso dei carrelli. Ogni veicolo è munito di una testa laser che ruota a 360° e scandisce, con intervallo medio di 50ms, tutta la zona circostante. Quando il raggio emesso dalla testa laser, colpisce uno dei catarifrangenti, viene riflesso e la testa stessa rileva la direzione da cui proviene la riflessione. Con il rilevamento di almeno tre catarifrangenti, preventivamente misurati per mezzo di un teodolite, e riportati con coordinate assolute in un sistema dove il carrello conoscerà la posizione zero, il computer di bordo è in grado di calcolare la posizione del carrello e di guidarlo lungo percorsi prestabiliti. Il vantaggio principale offerto dal sistema laser è l’assenza di dispositivi legati ai percorsi è quindi possibile variare il percorso dei veicoli agendo solo sul software di controllo degli stessi.

GPS[modifica | modifica wikitesto]

Qualora il veicolo debba muoversi esclusivamente all'esterno si può adottare il sistema GPS, adottando la tecnica differenziale con una base di riferimento, per conoscere con precisione la posizione del carrello. Il sistema di guida funziona quindi in maniera analoga a quella dei sistemi con triangolazione laser.

Software di gestione[modifica | modifica wikitesto]

Ad esclusione di sistemi estremamente semplici, composti da un solo veicolo e da un percorso elementare, grande importanza ha il sistema di Traffic management ovvero il software che gestisce i carrelli, i percorsi (con incroci e precedenze) e le richieste di missioni (con priorità e ottimizzazione dei percorsi).

Alimentazione[modifica | modifica wikitesto]

Normalmente gli AGV vengono alimentato da accumulatori in grado di assicurare un certo numero di ore di lavoro (in genere 8 ore, ovvero la durata di un turno di lavoro). Il sistema può gestire automaticamente la carica degli accumulatori con un'apposita postazione di ricarica.

Antinfortunistica[modifica | modifica wikitesto]

Nei sistemi dotati di guida automatica è necessario prevedere particolari dispositivi per evitare che vengano investite persone o oggetti eventualmente presenti sul percorso. Quando non sia possibile o conveniente isolare con barriere la zona di lavoro la stessa deve essere chiaramente delimitata e i carrelli devono essere dotati di dispositivi ottici e/o meccanici che causano l'arresto qualora il carrello si avvicini o urti un ostacolo. I carrelli inoltre vengono dotati di avvisatori ottici e acustici che avvisano del loro approssimarsi. Analogamente il carrello deve essere dotato di dispositivi che lo blocchino immediatamente in caso di avaria del sistema di guida.

Bibliografia[modifica | modifica wikitesto]