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La storia di Castel Goffredo, comune italiano situato nell'Alto Mantovano al confine con la provincia di Brescia, iniziò nella prima metà del III millennio a.C., anche se il centro abitato attuale fu fondato in età romana (I secolo d.C.) per poi svilupparsi nel corso dei secoli successivi. In epoca altomedievale la storia della città fu strettamente legata al controllo delle potenti famiglie dei Visconti, dei Della Scala e della Repubblica di Venezia. Ma la storia della città resta indissolubilmente legata ai Gonzaga, che la governarono per 400 anni. Feudo autonomo dal 1444 al 1602 con il primo marchese Alessandro Gonzaga, qui nel 1511 con Aloisio Gonzaga ebbero origine i rami cadetti dei "Gonzaga di Castel Goffredo, Castiglione e Solferino" e il ramo minore dei "Gonzaga di Castel Goffredo", che si estinse nel 1593. Castel Goffredo divenne una capitale gonzaghesca. Con l'avvento di Napoleone Bonaparte il comune fece parte della Repubblica Cisalpina e, dopo la sua caduta, del Regno Lombardo-Veneto; nel 1861 venne infine unito al Regno d'Italia seguendone le successive vicende storiche.
È noto come la "città della calza" per la presenza di numerose industrie di calzetteria maschile e soprattutto femminile.