Il museo è una raccolta, pubblica o privata, di oggetti relativi ad uno o più settori della cultura (tra cui in particolare, per tradizione, l'arte), della scienza e della tecnica. Lo statuto dell'International Council of Museums lo definisce: "un'istituzione permanente, senza scopo di lucro, al servizio della società e del suo sviluppo. È aperto al pubblico e compie ricerche che riguardano le testimonianze materiali e immateriali dell'umanità e del suo ambiente; le acquisisce, le conserva, le comunica e, soprattutto, le espone a fini di studio, educazione e diletto".
La disciplina che si occupa dell'allestimento delle collezioni museali è detta Museografia, mentre lo studio teorico dei musei e del loro significato nella società è legato alla Museologia.
La Galleria nazionale delle Marche ha sede nel Palazzo Ducale di Urbino e le sue collezioni derivano in larga parte da opere raccolte nel XIX secolo da chiese e conventi del territorio marchigiano. Relativamente scarse sono invece le opere delle collezioni dei duchi di Urbino, già disperse nel corso dei secoli. La sezione più celebre è legata al Rinascimento urbinate, con due opere di Piero della Francesca ed altre degli artisti della corte di Federico da Montefeltro (tra cui la celeberrima Città ideale), oltre a un importante nucleo di opere del primo Cinquecento, tra cui lavori di Raffaello.
