Coordinate generalizzate: differenze tra le versioni

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:<math>Q_i = \frac{\partial W}{\partial q_i} = \sum_{k = 1}^N \mathbf F_k \cdot \frac{\partial \mathbf x_k}{\partial q_i},</math>
 
Dovedove <math>W</math> è il [[lavoro]] della [[forza risultante|risultante]] attiva <math>\mathbf F</math> agente sul sistema. Si tratta quindi in termini newtoniani per variabili lunghezza e angolo rispettivamente delle grandezze [[forza]] e [[momento meccanico]] prese lungo la variabile, nel caso più generale di una combinazione delle due.
 
Nel caso di [[vincolo|vincoli]] bilaterali permettono di ignorare nell'analisi del sistema le [[reazioni vincolari]] (di risultante '''<math>\mathbf R</math>'''), anche per '''sistemi scleronomi''': dato uno [[spostamento virtuale]] <math>\delta x_k</math>, ottenuto considerando solo gli spostamenti ammissibili con i vincoli considerati come ''fissi'' all'istante di riferimento, il [[lavoro virtuale]] agente sull'n-esima particella del sistema vale:
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