Normale comune

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In robotica la normale comune fra due assi sghembi di giunti è la retta a cui appartiene il segmento di minima distanza fra punti appartenenti alle due rette[1].

Modello di un manipolatore robotico

Può essere utilizzata per caratterizzare i giunti fra i bracci di un manipolatore robotico, utilizzando la distanza fra due assi consecutivi e l'angolo fra essi ed il piano perpendicolare alla normale[2]. Quando due assi consecutivi sono paralleli la normale comune non è univocamente determinata, ma se ne può scegliere una arbitraria, solitamente quella passante per l'origine del sistema di riferimento del giunto stesso[3].

La normale comune è ampiamente utilizzata per rappresentare i sistemi di riferimento per i giunti dei manipolatori robotici, e per scegliere una rappresentazione minima mediante i parametri di Denavit-Hartenberg.

Note[modifica | modifica sorgente]

  1. ^ Bruno Siciliano, et al., Cinematica in Robotica – Modellistica, pianificazione e controllo, 3ª ed., Milano, McGraw-Hill, 2008, pag. 62, ISBN 978-88-386-6322-2.
  2. ^ Richard P. Paul, Robot manipulators: mathematics, programming, and control, 1981, pag. 51, ISBN 026216082X.
  3. ^ Tsuneo Yoshikawa, Foundations of Robotics: Analysis and Control, 1990, pag. 33, ISBN 0262240289.

Voci correlate[modifica | modifica sorgente]


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