Fondato nel 1921, il club ha disputato due campionati di Serie C semiprofessionistica nel biennio 1945-1947 e 13 campionati nazionali interregionali in periodi differenti; nel 2012 si è fuso con il "Pieve di Cagna Calcio".
Nella stagione 2010-2011 ha militato nell'Eccellenza ma ha militato per 10 anni in Serie D e per due campionati in Serie C.
Ad epilogo della stagione 2010-2011, arrivata all'ultimo posto in campionato, la società è retrocessa in Promozione.
Poi, la società chiede ed ottiene l'iscrizione alla Prima Categoria.
Nell'anno agonistico 2011-2012 in Prima Categoria Marche girone A chiude all'ultimo posto e
viene retrocessa in Seconda Categoria. L'anno successivo viene annunciata la fusione con la società della frazione comunale Pieve di Cagna che ha perso lo spareggio con la Settempeda per la salita in Promozione.
Mantiene lo stemma originario dell'Urbino Calcio modificando la scritta in Urbino Pieve salvaguardando anche gli storici colori sociali giallo-blu. Nell'estate 2016 cambiano i vertici societari e cambia anche la denominazione in Asd Urbino 1921 oltre lo stemma che torna all'origine con una grande aquila reale che tiene tra le zampe uno scudo. Nell'estate 2020, ottenendo il titolo sportivo della società fanese dell'Atletico Alma, torna a giocare in Eccellenza.
2019-20 - 4º nel girone A della Promozione Marche.
2020 - A fine stagione si fonde con l'Atletico Alma di Fano, e acquisisce il titolo per giocare in Eccellenza regionale.
2020-2021 - 18° in Eccellenza Marche prima della sospensione del campionato; non partecipa alla ripresa a due gironi dopo l'interruzione per la pandemia di Covid-19.
2021-2022 - 14° in Eccellenza Marche, salvo dopo playout vinto contro l'Urbania.
Giallo, blu
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